1. SLAM导航服务概述

1.1 产品定位

本导航软件是专为工业巡检、园区安防场景设计的智能化导航控制平台，提供全功能 Web 可视化操作界面。用户可通过浏览器（支持安卓平板、苹果 iPad、Windows、Linux 电脑等）远程完成从环境建模到自动化任务执行的全流程解决方案，适用于机房、仓库、园区、变电站、发电厂、工厂、建筑工地等复杂环境的无人化巡检需求。

方案不绑定机器人品牌，同一套软件可适配多家厂商的四足机器人本体，操作界面与操作方式保持一致。

1.2 免责声明

感谢您选用恩鸥科技产品。本文档涉及人身安全、法律责任及用户权益，使用前请务必仔细阅读。未按说明操作可能导致：

• 人身伤害风险（如机器人移动中碰撞、倾倒）
• 设备损坏风险（如传感器失效、机械结构损伤）
• 财产损失风险（如碰撞周边设施、数据丢失）

本文档最终解释权归恩鸥科技所有。

（1）责任界定

一旦使用本产品，即视为您已：

• 完整阅读并理解全部安全条款
• 承诺对使用行为及后果承担全责
• 保证仅将产品用于合法合规场景

（2）责任免除范围

恩鸥科技不承担因以下情况导致的直接／间接损失：

• 未按手册操作（如在规定的场景外使用、未正确建图等）
• 擅自改装硬件或破解软件
• 在非适用环境使用（如易燃易爆区域、低特征区域、密集人群区域、高落差区域）
• 自然灾害等不可抗力事件
• 使用标记慎用的功能造成直接／间接损失的

版本与更新说明

• Web 控制台界面可能随版本更新调整（以实际版本为准）
• 功能支持因机型差异存在限制（详见兼容性列表）
• 更新恕不另行通知，最新版请访问官网

1.3 硬件配置

标配（随系统交付）

选配（按项目需要）

选配部件均可按项目需要单独增减；未选配的部件其对应功能入口不在界面中显示，不占用操作空间。

1.4 核心功能模块

环境建图

• 通过机器人自带激光雷达构建三维环境点云地图，沿目标区域走一遍即完成，无需反复扫描。
• 实时成图，结束即可用，不需要导出数据做离线解算，也无需人工拼接修图。
• 支持室内外一体、坡道斜面、楼梯与多楼层复杂环境建图。
• 支持增量续建与局部补图：大场地可分次完成，局部改动只重扫该区域并自动衔接新旧边界。
• 支持建图中断恢复：断电或断连时已扫描成果自动保留，恢复后接着继续。
• 建图过程自动过滤移动中的人员与车辆，地图无残影。
• 支持 RTK 融合建图（需选配双天线卫星定位模块）。

实时定位

• 融合多传感器数据（激光雷达 + 惯性器件 + 里程计 + 卫星定位（可选）+ 无线定位（可选）），实现厘米级定位精度。
• 双天线卫星定位模块静止状态即可获得绝对航向，不依赖移动推算。
• 闭环自动校正：回到曾到过的位置时自动识别并校正整体地图，消除累积偏差。
• 退化自适应：长直走廊、大面积空旷区域等环境特征稀少场景下自动调整工作方式，维持稳定输出。
• 定位质量持续监控，不足时主动停车并告警，不在位置未知时继续行走。

巡检路线

• 三维界面中点选编辑导航点与路径，支持多导航点、分支路线。
• 可为每个点位单独设置停留时长、朝向与关联动作（喊话、识别、拍照等）。
• 支持人工示教路线：录制人工操控通过某段路径的行走轨迹，自动规划时作为参考，用于楼梯等高风险区域。
• 点位支持按地图、按类型、按批次三种批量清除方式。

目标点导航

• 一键指定任意地图位置，机器人自动规划最优路径抵达。
• 三维空间通行性评估，按通行难易分为畅通 / 需谨慎 / 不可通行三级，在没有完全理想路径时仍能给出可行方案而非直接判定失败。
• 支持动态避障与实时路径重规划，重规划次数上限可配置。
• 提供部分路径模式：目标点不可达时自动改为前往距其最近的可达位置，降低任务失败率。

巡检任务

• 基于点位序列编排巡检路线，支持循环执行。
• 支持到点停留一定时间自动继续，以及到点停留、由远程触发继续两种模式。
• 创建定时／周期／单次任务（如每日 3 次机房巡查），无人值守周期作业。
• 任务中断原因分六类记录，可追溯。

智能识别（选配）

• 支持本地推理识别与云端视觉大模型识别两种方式，可级联使用。
• 支持识别预设：预先配置识别项目与判定条件，一键执行并输出结果。
• 支持多视频源接入，可对指定视频源执行识别与抓拍。

可视化 Web 平台

• 建图、定位、导航路径、巡检任务均可在可视化 Web 端完成操作，客户端零安装。
• 三维实时呈现点云地图、机器人位置、规划路径与实时扫描数据，四档显示精度适配不同网络条件。
• 机器人状态可视化：电量、电压、电机温度、运动模式、机体速度、定位状态、任务进度。
• 卫星导航模式下界面集成高德地图底图，可在真实地图上查看机器人所在位置与巡检路线。
• 配套移动端应用，功能与 Web 端数据实时同步。

通信协议

• 完善的 HTTP + WebSocket 通信协议，提供 200 个以上标准接口供第三方系统集成。
• 覆盖导航点下发、暂停／恢复导航、软急停、任务排序等控制能力。
• 任务执行中实时回传状态与异常告警，界面无需轮询。
• 插件化扩展架构：新增功能可通过上传扩展包在线安装，无需重新部署或重启主程序。

1.5 典型使用流程

我们极简化了行业级巡检任务的设置流程，所有过程均可在一台平板电脑上完成，满足用户在机房、仓库、园区、变电站、发电厂、工厂等复杂环境的无人化巡检需求，极大减小了用户的开发和使用成本。现在用户仅需考虑如何实现上层业务，机器人的自动化巡检完全由导航系统实现。

针对不同用户的实际需求，我们提供了 4 种二次开发模式和 1 种巡检验证模式：

（1）单点导航模式

在完成建图的基础上，用户主要调用位姿点导航接口，通过发送目标位置和姿态，机器人自动规划路径到达目标。这种模式自由度最高，适合开发者用户。

（2）路线导航模式

在完成建图和设置巡检路线的基础上，用户主要调用导航点导航接口，导航系统基于已编排的路线自动规划最优路径到达目标点。适合已有上层业务平台的用户使用。

（3）动态路径模式

在完成建图的基础上，用户下发连续多个路径点，机器人按该路径依次导航。该模式适合用户已有任务规划器、机器人仅作为导航执行组件的场景。

（4）全自动巡检模式

在完成建图和设置巡检路线的基础上，用户仅需开启巡检或设置定时巡检，整个过程由导航系统全自动执行；仅在到达关键巡检点时暂停，用户在该点位完成业务后调用触发接口继续下一个任务，也可完全自动执行（在关键点停留一段时间后自动前往下一点）。

（5）巡检验证模式

购买整套巡检方案的用户，一般使用我们提供的巡检平台进行路线和任务设置。由于 Web 端平台简单易用，在正式接入巡检平台之前，建议先在 Web 端快速设置路线与巡检任务用于前期验证。

1.6 性能和指标

注 1：标记"选配"的项目需另行配置对应硬件模块。

注 2：本导航软件提供建图、定位、路线设置、到点导航与巡检功能；目标拍摄与识别为选配模块，也可由用户二次开发，或联系我们提供成套解决方案。

注 3：行走速度、爬坡角度、越障高度等运动能力取决于机器人本体，以本体厂商规格为准。

1.7 兼容机器人与载荷型号

机器人本体

提示 1：本方案不绑定机器人品牌，同一套软件适配多家厂商本体，切换机型无需更换软件版本，操作界面与操作方式保持一致。

提示 2：不同机型功能支持可能存在差异（如是否支持自动回充、是否支持楼梯），请以实际版本说明为准。

提示 3：扩展支持指当前正在适配、后续会开放支持；如有其它机型需求可联系我们评估适配。

机械臂（选配）

机械臂以扩展模块形式接入，未选配时界面不显示对应入口。 巡检路线中可为航点关联机械臂姿态，实现到点自动举臂作业。

配套的手持地面站软件另支持 CVTE A3、松灵 NERO、睿尔曼 RM65 三款机械臂， 提供关节／相机坐标系／底座坐标系三种控制方式；如有其它型号需求可联系我们评估适配。

云台相机（选配）

云台画面在三维导航界面中以浮层方式显示，可与地图同屏观察； 方位控制支持摇杆与界面方向键两种方式，航向与俯仰方向均可按现场安装方式设置反向。

云台经标准视频流接入，未列出的型号只要提供标准视频流即可显示画面； 如需方位与变焦控制，需按其控制协议适配，可联系我们评估。

1.8 注意事项

• （1）请不要随意修改运算单元的用户名或密码，若修改后遗忘需要返厂重置，且会造成数据丢失。
• （2）建图前请确认场地内无大面积正在移动的人流车流；虽然系统会过滤动态物体，但密集人群仍会影响建图质量。
• （3）在楼梯、边坡、高落差区域首次作业前，建议先用示教方式录制一次安全路线。
• （4）定位质量不足时系统会主动停车告警，此时应人工确认位置后重新初始化定位，不要强行继续导航任务。
• （5）低电量自动回充需要机器人本体支持充电且已选配充电桩，不支持该能力的机型请自行安排人工换电。
• （6）公网远程访问依赖现场网络的上行带宽，视频画面质量与并发路数应结合实际带宽配置。
• （7）卫星定位在室内、高楼遮挡、树荫密集区域会失锁，此类场景应以激光定位为主。

1.9 关于不同定位模式

（1）激光 SLAM 定位（标准）

标准模式，仅依赖机器人自带激光雷达与惯性器件，无需任何选配硬件。适用于室内、半室内以及结构特征明显的室外场景。地图与规划建立在真实三维空间，可正确处理楼梯、坡道与多层结构。系统持续评估定位可信度，不足时主动停车并告警。

（2）RTK 融合建图 / 定位（选配）

需选配双天线卫星定位模块与差分账号。在该建图模式下，所建定位地图会使用卫星定位信息进行优化，地图通过一组转换关系绑定到地理坐标系；导航过程中采用激光 SLAM 与卫星定位融合的方式，其中任一路出现异常（激光退化或卫星信号丢失）都能持续输出定位，提高鲁棒性。适用于大范围室外、低特征或场景可能发生变化的环境。

使用该模式建图时要求起始位置卫星信号良好，需要进行初始化以获得稳定的位置初值。导入第三方地图时，需要输入地图原点对应的经纬度与高程初值以获取坐标系转换关系。

（3）无线信标辅助定位（选配）

需选配无线定位信标。用于人员跟随作业，以及在极低特征区域为激光定位提供额外的位置参考。跟随过程中完整保留避障能力，并与自主导航任务互斥以保证安全。

2. 应用场景

2.1 场景总览

同一套软件适配不同场景的差异，主要体现在载荷配置与任务编排上，导航与建图能力本身通用。

机器人本体按场景地形选择：室内平整地面与常规园区可用足式本体；需要长距离行进或频繁跨越台阶的场地建议选用轮足复合本体。兼容型号见 1.7。

2.2 园区与厂区安防巡逻

园区安防的难点不在于走一圈，而在于夜间与节假日的持续覆盖。本方案以定时任务驱动机器人按固定路线自主巡逻，低电量自动回充后继续，无需人员值守；发现异常时由后台接管处置。

典型作业

• 按天或按周设定巡逻时刻，单条路线可设定循环次数与各点停留时长。
• 巡逻途中对指定点位执行拍照、录像与智能识别，结果随任务记录留档。
• 经过重点区域自动语音播报警示，音量与话术可现场配置。
• 发现异常由后台远程接管，切换遥操作模式人工处置。
• 夜间巡逻可开启照明与警示装置，红外光路不依赖环境照度。

配置建议

2.3 工业设备与环境巡检

工业现场的巡检不只是看，还要测。机器人在固定点位停稳后读取仪表、采集气体与温度数据，数据随点位留档形成可追溯的巡检记录，替代人员进入高温、高噪声或有毒有害区域。

典型作业

• 点位可绑定停留时长与朝向，确保每次采集的机位一致，便于逐次比对。
• 四合一气体（甲烷／氧气／一氧化碳／硫化氢）、六氟化硫、辐射剂量率、火焰探测等载荷数据实时回传，逐项判定是否正常。
• 云台相机变焦读取仪表与指示灯状态，红外光路测量设备表面温度。
• 智能识别按业务类别判定，支持本地推理、云端视觉大模型与两者级联三种方式。
• 识别与超限结果触发告警，可推送至外部业务系统。

配置建议

2.4 电力设施巡视

变电站与发电厂的巡视点位多、周期固定、记录要求严格。本方案支持单张地图内编排大量点位，一次任务覆盖全站，并以红外测温与局部放电区域的定点观察作为主要采集手段。

典型作业

• 单张地图航点上限 20000，大型站区无需拆分多张地图管理。
• 云台相机红外光路对开关柜、母线接头等发热部位测温。
• 六氟化硫检测载荷用于气体绝缘设备区域的泄漏排查。
• 定时任务按巡视周期自动执行，人员只需复核结果。
• 高风险区域可录制人工示教路线，机器人后续沿已验证的安全路径通过。

配置建议

2.5 建筑工地与大型场站

工地与场站的共同特点是场地大、地形随施工进度变化、室外无固定参照。本方案单次建图覆盖 30 万平方米以上，地形变化后只需重扫改动区域而不必重建整张地图。

典型作业

• 单次建图 30 万平方米以上，经增量续建可扩展至 100 万平方米以上。
• 局部补图：施工改变布局后只重扫该区域，系统自动衔接新旧边界。
• 室外大范围场景可选配双天线卫星定位模块，提供绝对坐标基准与航向。
• 无法预先建图的开阔场地可直接按经纬度设置点位，支持卫星底图显示。
• 地图跟随真实地形延伸，坡道与高低差不会被压成平面。

配置建议

2.6 地下管廊与受限空间

管廊、隧道与地下车库的共同问题是长直、无特征、无卫星信号。这类环境对纯激光定位是典型的退化场景，本方案通过退化自适应与定位质量监控应对，并在定位不可靠时主动停车。

典型作业

• 退化自适应：长直走廊与大面积空旷区域自动调整工作方式，维持稳定输出。
• 定位质量持续监控，不足时主动停车并告警，不在位置未知时继续行走。
• 闭环自动校正：回到曾到过的位置时识别并校正整体地图，消除累积偏差。
• 选配第二颗激光雷达与主雷达拼帧融合，消除侧后方盲区并支持反向行走——狭窄管廊内无法掉头时可原路退出。
• 气体载荷用于受限空间进入前的环境预判。

配置建议

2.7 多层建筑与楼宇巡查

多层建筑的难点是跨楼层。平面导航把楼层压成一张图无法区分，本方案的地图建立在真实三维空间，多层可在同一张图中分层表达，楼梯被识别为可通行结构而非障碍。

典型作业

• 室内场景支持多楼层堆叠，多层建筑在同一张图中分层表达。
• 识别台阶并规划安全落脚路线，可跨楼层自主移动。
• 选配梯控模块后可呼叫电梯与选层，实现无人干预的跨楼层作业。
• 机房、仓库、办公楼等室内场景无卫星信号，依靠激光与惯性融合定位。
• 通行性按畅通／需谨慎／不可通行三级评估，狭窄楼道仍能给出可行方案。

配置建议

2.8 应急处置与远程作业

应急场景的核心诉求是人不进入现场。本方案经公网中转实现异地接管与视频回传，无需固定公网地址；配合机械臂可在远端完成取放、开关阀门等实际操作。

典型作业

• 5G 远程接管，实测控制指令时延操作端 7~8 ms、机器人端 17~42 ms。
• 视频与控制链路分离，视频中断不影响控制指令下发。
• 机械臂支持关节／末端控制、示教与视觉引导抓取，可绑定到航点自动执行。
• 可搭载消防套件、烟雾释放装置、捕捉网等处置载荷。
• 语音喊话用于现场警示与信息发布，支持多音色与多语言。
• 通信中断时机器人自动停止，不在失控状态下继续动作。

配置建议

2.9 场景适配说明

下列因素直接影响方案能否在目标场景落地，建议在项目前期确认。

• 场地是否可建图：机器人只能到达建图时走过的区域。首次实施需完整遍历目标范围，未覆盖区域后续无法导航到达。
• 环境特征是否充足：长直走廊、大面积空旷场地、玻璃幕墙等环境特征稀少的场景属于定位退化场景，系统有对应处理机制，但建议实施前现场实测确认。
• 是否需要绝对坐标：室外大范围场景若需与既有GIS 或业务系统的经纬度对齐，需选配双天线卫星定位模块。
• 网络条件：局域网内可直接访问；异地访问需公网中转或 5G 通信模组。地下与屏蔽环境的信号覆盖需现场评估。
• 供电与续航：连续作业依赖自动回充，需在场地内规划充电桩或充电房位置，并确保回充路径始终可通行。
• 地形限制：台阶高度、坡道角度、通道宽度与门槛高低差需与所选机器人本体的通过能力匹配，超出本体能力的地形导航软件无法弥补。

3. 导航平台使用说明

3.1 流程总览

3.2 登录控制台

3.3 建图

3.4 巡检

3.5 机械臂动作

3.6 现场排查

3.7 安全须知

3.8 地图管理

• 支持地图的新建、保存、重命名、删除、复制与列表内排序。
• 自动生成俯视预览图，便于在列表中快速辨识。
• 支持整体打包导出与在其它设备导入，导出内容包含地图数据及其关联的点位与巡检路线。
• 运行中可切换当前使用的地图，用于多楼层或多区域作业。
• 软件升级后旧版本创建的地图可正常打开使用。

3.9 遥操作与视频

• 提供虚拟摇杆与键盘两种输入方式，控制机器人前进后退、横移与转向。
• 提供起立、趴下、姿态调整、速度档位切换等常用动作的一键操作。
• 遥操作与自主导航互斥：进入遥操作时若有导航任务在执行，任务会被自动暂停。
• 通信中断超过设定时长机器人自动停止，不会因指令丢失而持续行走。
• 视频画面以多窗口方式呈现，支持画中画布局、全屏切换与云台方位控制。







• 支持语音播报：文字转语音与音频文件播放两种方式，音量 0-150 档，可维护常用话术库。

3.10 系统设置

• 显示设置：三维显示精度四档可调，网络条件较差时使用较低档位可明显改善流畅度。
• 视频设置：多路视频源的地址、编码格式与转码档位配置，编码格式支持自动探测；可配置云端推流地址供异地观看。
• 导航设置：障碍安全距离、到达判定容差、重规划次数上限、速度上限等参数现场可调，无需修改程序。
• 告警设置：电量过低、通信中断、任务异常等告警的阈值与推送目标配置，支持推送测试。
• 账号与安全：登录密码修改；界面标题与徽标支持品牌定制。
• 系统维护：可通过界面重启导航程序或运算单元。

4. 二次开发说明

4.1 接口概述

系统对外提供 200 个以上标准网络接口，覆盖地图、导航、状态、视频、载荷等全部功能域，第三方系统可基于这些接口完成集成，不需要了解底层实现。

接口采用 HTTP 方式调用，请求与响应均为 JSON 格式，需通过身份认证。完整接口文档请联系我们获取。

4.2 实时数据订阅

状态与三维数据量大、更新频繁，不适合轮询获取，系统提供两条实时通道：

• 事件推送通道：服务端主动推送状态变化、任务阶段切换与告警，客户端无需轮询即可获得通知。
• 三维数据通道：以 WebSocket 方式订阅位姿、点云、规划路径等数据，供第三方自建可视化界面使用；点云提供多档抽稀等级，可按带宽选择。
• 建议控制类操作走 HTTP 接口、状态类数据走推送通道，两者配合可显著降低系统负载。

4.3 第三方系统集成

按用户已有系统的成熟度，推荐以下三种集成深度：

• 轻量集成：用户系统只下发目标点或触发已编排的巡检路线，导航过程完全交由本系统处理。开发量最小，适合以业务为主的平台。
• 状态对接：在轻量集成基础上订阅实时状态与告警，把机器人状态并入用户既有的监控大屏。
• 深度集成：用户系统自行做任务规划，通过动态路径接口下发连续路径点，机器人仅作为导航执行组件。

此外，系统采用插件化扩展架构：新增功能可作为独立扩展包分发，通过界面上传即完成安装，无需改动主程序或重新部署；各扩展占用的端口统一登记，避免冲突。已实现的扩展包括机械臂控制、本地识别、视觉大模型识别、人员跟随、语音指令、行业定制识别等。

5. 实施工具说明

5.1 部署与升级

• 整套软件以产物包形式交付到运算单元，现场无需编译，解压后自动完成路径适配并注册为开机自启动服务。
• 机器特定配置（雷达地址、网卡名称、地图数据、点位数据）在升级时不被覆盖，避免现场配置丢失。
• 支持仅更新前端界面或仅更新后端服务的增量升级方式，整套升级约数分钟完成。
• 升级后界面版本号随之变化，可在界面上直接核对是否升级成功。

注：部署与升级由我们的实施人员完成，或在远程指导下由用户运维人员执行。

5.2 集群运维平台

面向已交付多台设备的用户，提供集中式的设备管理后台：

• 集中查看全部设备的在线状态、软件版本与最近通信时间。
• 设备身份自动识别：设备更换网络环境或重装系统后自动关联回原有档案；由同一母盘批量部署的设备也能被正确区分，不产生档案覆盖。
• 公网访问自动配置：为设备自动完成远程访问通道的建立与规则下发，运维人员无需逐台手工配置。
• 设备状态区分为反代在线、本地在线、公网中转断、设备离线四类并以中文提示，便于非技术人员判断故障环节。
• 按客户组织设备清单，记录联系方式、服务到期时间与部署备注，临近到期的客户突出显示。
• 完整记录配置变更与远程操作历史，支持按时间、操作人与设备筛选查询。

5.3 日志与诊断

• 导航程序运行日志按服务分类记录，可通过界面或命令行查看，支持实时跟随输出。
• 任务中断原因分六类记录，配合历史轨迹可回溯问题发生时的位置与状态。
• 告警记录持久化保存，支持按时间与类型筛选。
• 常见故障的定位顺序：先确认服务是否在运行，再确认传感器数据是否正常，最后再排查网络与上层业务，避免一上来就重启服务掩盖问题。

5.4 数据备份与恢复

• 地图数据、点位与路线、系统配置分别独立存储，可单独备份。
• 地图支持整体打包导出，含关联的点位与巡检路线，可在其它设备上导入还原。
• 建议在完成建图与路线编排后立即导出一份备份，长期作业现场建议定期备份。
• 更换运算单元时，导入备份即可恢复全部作业数据，不需要重新建图。